每個脈沖為0.1ms，這100us的。 當(dāng)位置傳感器檢測到運動部件到達運動范圍的極限位置時，運動部件遏制 1 秒，然后反向流動，單臂液壓機他停在運動規(guī)模的中點，將該位置作為機器人的初始位置。電動機的轉(zhuǎn)速1500r/min，單臂液壓機即40ms/r,也就是單片機發(fā)出400個脈沖的時候是40ms。知道液壓機是由一系列的控制信號進行操控的，而在實際操縱中，液壓機電機轉(zhuǎn)速的選擇及定時器初值的八拍工作步距角的一半，單，雙四四拍節(jié)拍，是以，單臂液壓機八拍工作方式既可以保持較高的滾動力矩又可以進步控制精度。單臂液壓機機械手的運動部件達到初始位置后停 2 秒，在初始位置為中間，單臂液壓機間為±5 位置偏移。則按時器的初值:TC=216-100us/1us=65436=FF9CH.5.3 控制程序 控制程序的功能是實現(xiàn)機械手的勻速輪回動作:開始控制之前機械手的運動部件處于運動范圍內(nèi)的隨機位置上，啟動節(jié)制后，運動部件將在任何標(biāo)的目的。單片機時鐘脈沖頻率為12MHz，在按時器模式下，計單臂液壓機數(shù)器由單片機主脈沖經(jīng)12分頻后計數(shù)，是以，計算單位時間T為微控制器時鐘周期TCLK 12倍。定時器的工作模式選擇模式1，如此，按時器是按16位加1計數(shù)器工作的，該計數(shù)器由高8位TH和低8位TL構(gòu)成。 步進電機轉(zhuǎn)速的選擇及定時器初值的確定 選擇步進電機的轉(zhuǎn)速為1500r/min。 0.9度電機步距角， 360 / 0.9 = 400，所以單臂液壓機馬達旋轉(zhuǎn)到400個脈沖。 T=12單臂液壓機*(1/fosc)=12*(1/12)(us)=1(us)。液壓機
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